Тело покрыто хитином – роговым веществом, иногда пропитанным известью. Хитин образует наружный скелет.

Конечности имеют членистое строение, соединены с телом посредством суставов.

Тело сегментировано и разделено на два или три отдела.

Мышцы хорошо развиты и прикреплены в виде мышечных пучков к хитиновому покрову.

Кровеносная система незамкнутая, имеется сердце.

Нервная система узлового типа более совершенна.

Имеются органы дыхания – жабры, трахеи, легкие.

Выделительная система более совершенна, чем у кольчатых червей.